Cada fecha de rallycross suele componerse de una serie de mangas eliminatorias, finales de repesca (donde el ganador accede a la final), y una final, en las que participan unos seis a diez pilotos juntos (al contrario que en las carreras de rally). Actualmente se han sustituido las finales de repesca por dos semifinales, en cada una de las cuales los seis participantes se juegan tres plazas para la final. En cada manga se recorren unos 3 a 15 km, que significan entre tres y diez vueltas ya que los circuitos tienen una extensión de entre 950 a 1400 metros. Típicamente se exige a los pilotos que realicen en cada manga una vuelta comodín (joker lap), en la que deben tomar un desvío predeterminado (que puede ser un atajo o un camino más largo).
El autocross puede considerarse como una variante del rallycross o viceversa, en la cual los circuitos tienen un único tipo de superficie, por ejemplo gravilla o barro (nunca asfalto).
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